Autopilot Bluetooth電腦版

請購買 ESP32 和電機驅動器。連接它並上傳固件。請參閱我的 GitHub 以獲取更多說明。

設置如下：
-標題來源
在指南針和 GPS 之間進行選擇。並非所有手機都有指南針。在航點模式下導航時，將始終使用 GPS。
- 精確
該應用程序應嘗試駕駛船隻的準確性。因此，如果設置為 2 度，則當航向偏離 2 度或更小時，應用程序不會進行任何校正

- 最低電機速度
所有電機在開始運動以克服間歇摩擦時都有一個最小功率輸入。當控制機構說電機需要以 50 的速度運行時，它可能幾乎不會移動。所以最小電機速度就是它的定義。您可以將其設置得更高以使 ap 更具侵略性
- 陀螺平滑
陀螺儀是控制機制的主要輸入。陀螺儀不穩定，因此取 X 陀螺儀讀數的平均值。您可以在此處設置樣本大小。如果 D 波動太大，請增加此設置。

- 脈沖模式
因此，當電機命令小於最小電機速度時，我們改為脈衝。因此，如果最小電機速度為 50，命令為 25。那麼它將有 50% 的時間開啟，然後 50% 關閉。它還允許飛行員在 50% 關閉時間內看到方向舵效果。
-脈衝間隔
以毫秒為單位的脈衝間隔。所以 5000 毫秒 = 5 秒。當它以 50% 脈衝運行時，電機開啟 2.5 秒，關閉 2.5 秒。

- 軟端開關
為防止電機在方向舵處於末端時燃燒或仍在運行，它會在一定時間後停止。

- GPS平滑
GPS X 個樣本的平均值。 GPS 精度可能非常低，尤其是航向。
- GPS陀螺融合
GPS 更新速度很慢，每秒 1 次。如果取3秒的平均值。課程更改只會在幾秒鐘後才能看到。陀螺儀可用於更快地更新 GPS 航向。